自行车的基本结构非常简单——它基本上是一个带轮子的三角形和一个驱动它前进的链条。没有电池或引擎。事后看来很明显…… 这就是为什么大多数人猜测自行车是很久以前发明的。然而，“跑步机”是一种早期的原型自行车，于 1817 年左右问世。
随着跑步机的出现，由实际上沿着地面跑步的脚（上面有一个鞍座）提供动力的“boneshaker”出现了，它增加了轮子，但仍然具有坚硬的轮胎，因此行驶起来很艰难。起初，像这样的自行车主要被视为新奇事物，或者是冒险者的玩物。
早期的自行车有一个共同的问题：踏板的每一圈都对应着车轮的一圈——没有换档。因此，为了更快地走得更远，发明了像“便士法特”这样的带有巨大前轮的样式，可以提高速度。不幸的是，这些很难平衡并且涉及很多事故。
链条传动的引入允许踏板从车轮上移开，并且还解决了导致车轮尺寸严重不平衡的一对一转向问题。再加上稳定的菱形车架，这项创新使自行车更安全，并促进了自行车的普及。
现在，大约一个世纪后，电动自行车越来越受欢迎，它结合了自行车的简单性和高效性，同时允许比以往更多的人在电动助力下骑行。有关自行车历史的更多信息，请查看乔迪·罗森 (Jody Rosen) 的书：两轮好：自行车的历史和奥秘。
